Programa de Cinemática Directa con fines Educativos

Resumen

El propósito de este artículo es simplificar la manera de aprender y aplicar los pasos Denavit-Hartenberg (D-H)
para el cálculo de la cinemática directa de un robot industrial. La aplicación descrita tiene la ventaja de simplificar
significativamente el proceso del cálculo matemático que se realiza para encontrar la cinemática directa de dicho robot,
al ingresar los parámetros D-H (, d, a y ) en el programa, este tiene la capacidad de mostrar los resultados previos a la
matriz T (matriz de transformación homogénea). El manejo y utilización de la aplicación es intuitivo para las personas que
tienen algún conocimiento en la ingeniería.